ایران پروژه ایران پایانامه

مقاله مدل سازی دینامیکی و طراحی کنترلر تعقیب مسیر برای ربات بازوی ماهر فضایی استانفرد در pdf دارای 5 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله مدل سازی دینامیکی و طراحی کنترلر تعقیب مسیر برای ربات بازوی ماهر فضایی استانفرد در pdf کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله مدل سازی دینامیکی و طراحی کنترلر تعقیب مسیر برای ربات بازوی ماهر فضایی استانفرد در pdf ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله مدل سازی دینامیکی و طراحی کنترلر تعقیب مسیر برای ربات بازوی ماهر فضایی استانفرد در pdf :

سال انتشار: 1392

محل انتشار: هفتمین کنفرانس دانشجویی مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: 5

چکیده:

درچنددهه اخیر بازوهای مکانیک ماهرربات به عنوان بهترین راه تولید ماشینی مطرح شده اند استفاده ازروباتهای بازوی ماهر نه تنها خدمات شایانی رادرصنعت و کارخانجات به همراه داشهت است بلکه درسایرزمینه ها نظیر رباتهای پزشکی امدادونجات جستجوگر و ; نیزتوجه زیادی را به خود جلب کرده انددراین مقاله یک ربات بازوی ماهرمکانیکی استانفرد که قابلیت حرکت درفضای سه بعدی را خواهدداشت مدلسازی دینامیکی شده و کنترلرمناسب به منظور تعقیب کامل مسیر برای این ربات طراحی میشود ربات مورد بررسی یک ربات سه لینکی سه درجه ازادی است که دارای دومفصل چرخشی و یک مفصل کشویی می باشد با استفاده ازروش لاگرانژ معادله های حاکم برحرکت ربات استخراج میشود درمدلسازی دینامیکی ازانعطاف پذیری اعضا وهمچنین اصطکاک موجوددرمفاصل صرفنظر میشود درادامه با استفاده ازروش کنترل خطی سازی پسخوراند به کنترل ربات استانفرد پرداخته میشود هدف ازطراحی قانون کنترل تضمین تعقیب کامل مسیر درربات موردنظر است براساس نتایج حاصل ازشبیه سازی کنترلر طراحی شده مقاومت قابل قبولی رادربرابرعوامل فوق داردوتعقیب مسیر بادقت خوبی انجام میگیرد

کلمات کلیدی :